一、設備概述

儲罐是一種用于存儲液體或氣體的容器，常用于石油、化工、能源等行業(yè)，在儲罐建設過程中，在儲罐焊接成型后、閉水/充水試驗后等場景中，儲罐內壁會布滿大量的銹蝕，嚴重影響后期投料或防腐噴涂，因此需要進行除銹。

以往對于儲罐的除銹，大多是通過人工使用電動刮削機或磨削機對儲罐內壁進行刮削和研磨，以去除儲罐內壁的銹蝕層，缺點是施工過程中需要搭建腳手架，造成施工周期延長；人工高空作業(yè)具有一定的安全隱患；勞動強度大且需要投入大量的人工；打磨效果易受人工作業(yè)影響，質量參差不齊；粉塵污染嚴重，廢料及粉塵收集難度大等問題。

鑒于此，針對于新建罐內部的打磨除銹施工，德高潔自主研發(fā)并投入使用了一套CR4-STP600打磨除銹爬壁機器人，施工時僅需人工手持遙控器控制爬壁機器人完成高空作業(yè)，無需搭載腳手架，并避免人工高空墜落的安全隱患。
 
德高潔CR4-STP600打磨除銹爬壁機器人將打磨除銹裝置、工業(yè)集塵裝置、爬壁機器人集于一體，以爬壁機器人搭載打磨除銹裝置作業(yè)，打磨除銹過程中真空吸除塵裝置可同步將打磨下來的銹蝕粉塵全部吸走，在大功率工業(yè)吸塵器中分離后處理，全過程環(huán)保無粉塵。

二、設備組成

1、爬壁機器人

爬壁機器人采用永磁吸附、輪式移動方式，可搭載120 kg重量，能夠牢牢吸附在物體表面，實現(xiàn)靈活的前進、后退、轉彎等動作，并具有一定的曲面越障能力，可靈活應對儲罐壁面的焊縫等情況。
 
2、打磨除銹裝置

根據(jù)儲罐內部實際情況，配置相應的打磨除銹裝置，保障打磨除銹效果。

3、工業(yè)集塵裝置

采用真空吸塵技術，大空氣流量，并自帶清潔過濾器系統(tǒng)，將產生的廢料和粉塵進行回收，實現(xiàn)打磨過程無塵化。

4、擺動機械臂

可以搭載擺動機械臂，機械臂上搭載打磨工具，對邊角做局部打磨處理。

5、安全吊索機構

作業(yè)時可實施連接安全吊索機構，避免施工時高空墜落事件的發(fā)生，保障機器人施工安全。

三、設備優(yōu)勢

1、除銹效率
 
機器人正常運行下，根據(jù)打磨難易程度30-40 m²/h；4500 m²施工周期預計30~40天。

2、安全方面

無需搭建腳手架，避免人員高空作業(yè)跌落風險，并減少施工周期。

3、環(huán)保方面

現(xiàn)場施工過程可采用工業(yè)吸塵器配合，減少粉塵污染。

4、除銹效果

根據(jù)要求，可以達到ST3除銹處理等級。

四、技術參數(shù)
 

設備參數(shù)
型號	CR4-STP600
尺寸L*W*H	1200×650×600 mm
重量(kg)	150